IMU在SLAM和自动驾驶领域的应用非常多，Camera-IMU、Lidar-Camera-IMU之间的校准决定了下游任务的精度和上限，今天为大家盘点下Lidar-IMU-Camera之间的标定方法与工具箱！ 关 …

IMU校准 需要一段时间来测量地球微小的转动，这样可以计算出 地球自转轴 的朝向，进而计算出真北和当前纬度。 但经度是没法计算出来的，因为地球怎么转都是一样转，从经度来看就是 …

IMU里有加速度计、陀螺仪和磁力计。 对于初始的9个读数，他们是相对于地球坐标系的读数，还是相对于IMU自身的坐标系？

基于imu定位的方法，如何解决累积误差？ 最近一直在研究纯imu定位问题，一般的惯导定位累积误差较大，我仿真和实际都测试过，误差相当大，实际场景根本没法使用，有没有大神搞过这 …

Oct 31, 2020 · IMU 测的角速度，严格表示为 ω i b b 。 意思是载体系b相对于 惯性系 i的角速度在载体系b中表示的向量。 下标有两个坐标系，是相对运动的两个坐标系。 上标有1个坐标系， …

IMU 姿态估计的第一步是将陀螺仪（gyroscope）测量的角速度积分成陀螺仪的姿态。 在早期的惯性导航应用中，因为计算机计算能力有限，人们曾经使用双速度积分法：高速一阶积分和中速 …

4）lidar_imu_calib 在开发基于激光雷达的slam时，经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验信息，因此需要对激光雷达和imu之间的变换进行校准。 对于匹配算法来说，变换中的姿态比 …

IMU初始位姿是怎么获取的呢？ 我们知道IMU有一套自己的坐标系，并且通过积分可以获取自身的姿态和位置。 我有一个疑问，积分总是要有初值的，IMU的初始位置可以定为（0,0,0）,初 …

比力的定义：IMU中的加速度计测量的是物体在三个轴上的加速度，但这个测量值包含了重力的影响。比力是指除了重力以外作用在物体上的力，经过质量除法得到的矢量。在自由落体或无其 …

IMU处理，涉及IMU测量的预处理以及使用Madgwick滤波器 [21]计算IMU相对于地面的相对方向。 数据同步，旨在使用交叉相关方法确定IMU和LiDAR数据之间的近似时间偏移。